研究者総覧 - 貞弘　晃宜 | 大分大学

（最終更新日 : 2026-05-22 03:52:04）

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サダヒロ　テルヨシ
貞弘　晃宜

所属大分大学理工学部機械工学プログラム

職種准教授

研究内容
●筋電位を用いた人間の動作を事前に推定するマン・マシン・インターフェースの研究筋電位は人間の動作に先んじて生じる電気力学的遅延特性（EMD）とよばれる性質をもつ。この EMD を陽に考慮し、適切な筋電位から人間動作までのモデリング・同定を行うことで、事前に動作の推定を行うことができる（論文１）。従来用いていた筋電位はフィルタを利用して得ていたため、その際に生じる位相遅れにより、せっかくの EMD を短くしてしまうという問題があった。これを確率共振現象とマルチセンサを用いることで解決し、値方向には粗く量子化されてしまうが時間方向には従来より長い EMD を得る手法について提案している（論文２）。さらに、粗く量子化されるため従来手法では推定精度が悪くなることを、 1D-CNN という機械学習の一種を用いたモデルを利用することにより解決し、結果として EMD は長くなるものの精度は変わらなくなる手法を提案している（論文３）。 ●非線形カルマンフィルタを用いた粒子画像計測法の研究データ同化的手法による流れ場のダイナミクスの同定と、その同定されたダイナミクスを利用した非線形カルマンフィルタを用いることにより、乱れの強い流れ場でも利用可能な粒子画像計測法を開発する研究を行っている。

アピールポイント
●論文１．2012年、林・小暮・浦・岩瀬・貞弘・畠山・澤口：筋電位の電気力学的遅延を用いた零位相追従型マンマシンインターフェースの開発、日本ロボット学会論文誌、Vol.30、No.8、pp.1-12. ２．2019年、T. Sadahiro, Y.Hamasaki and T.Furukawa：Experimental Verification of Obataining Longer EMD of EMG Using Multi-sensor and SR Phenomenon, Procs of The 38th JSST, Miyazaki, Japan, pp.43-46. ３．2021年、D. Kashimoto and T.Sadahiro：Elbow Joint Angle Estimation Method Using 1D-CNN with Quantized EMG Generated by ST and Multi-sensor, Procs of The 40th JSST, Kyoto, Japan, pp.285-288.

学歴
1992/04～1997/03	徳山工業高等専門学校機械電気工学科
1997/04～1998/03	徳山工業高等専門学校機械電気工学科研究生
1998/04～2000/03	東京工業大学工学部制御システム工学科
2000/04～2002/03	東京工業大学理工学研究科機械制御システム専攻修士課程
2002/04～2005/09	東京工業大学理工学研究科機械制御システム専攻博士課程
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職歴
2005/10 ～ 2008/03	東京電機大学研究所21世紀ＣＯＥプロジェクト推進室
2008/04 ～ 2011/03	東京電機大学未来科学部ロボット・メカトロニクス学科
2011/04 ～ 2016/03	佐世保工業高等専門学校機械工学科
2016/04 ～ 2019/03	佐世保工業高等専門学校機械工学科准教授
2019/04 ～	大分大学理工学部准教授
全件表示（6件）

現在の専門分野
制御、システム工学

所属学会
	Japan Society of Computer Aided Surgery
	The Institute of Electrical and Electronics Engineers
	The Institute of Electrical and Electronics Engineers
	The International Society for Computer Aided Surgery
	The International Society for Computer Aided Surgery
全件表示（12件）

論文
論文	自己符号化器により生成された筋電位の特徴量と NDARX を用いた肘関節角度の事前動作推定法日本機械学会九州支部九州学生会第 57 回学生員卒業研究発表講演会,1-4頁 2026/03
論文	電気力学的遅延を考慮した首回転角度の事前動作推定日本機械学会九州支部九州学生会第 57 回学生員卒業研究発表講演会,1-4頁 2026/03
論文	表面筋電位から逆構成された運動単位活動電位列を用いた NDARX モデルによる肘関節角度の事前推定法日本機械学会九州支部九州学生会第 57 回学生員卒業研究発表講演会,1-4頁 2026/03
論文	An elbow joint angle estimation method using an NDARX model and feature-extraction considering EMD The 44th International Conference on Simulation Technology, Conference Proceedings,158-162頁 2025/09
論文	Human Joint Angle Estimation from Electromyography Using a Hierarchical Mixture of Experts Model Incorporating Nonlinearity and Time Delay The 44th International Conference on Simulation Technology, Conference Proceedings,221-224頁 2025/09
全件表示（58件）

MISC
その他	Throttle Valve Control of Automotive Engine based on Boundary Model Proceedings of IFAC 2nd Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems,1-6頁 2018/06
その他	Deterioration Diagnosis of Lithium-Ion Battery Based-on Parameter Estimation of Electrochemical Model using Particle Swarm Optimization Proceedings of IEEE 5th International Conference on Control, Decision and Information Technology, C8.1-3, 284,1-5頁 2018/04
その他	3次元リアルタイムトラッカを利用した実時間制御系の構築日本機械学会九州学生会第49回卒業研究発表講演会,大分, B14 2018/03
その他	運動を構成する各筋肉の電気力学的遅延を考慮した筋電位からの手首角度推定日本機械学会九州学生会第49回卒業研究発表講演会,大分, F26 2018/03
その他	手首２自由度における筋電位からの角度推定第60回自動制御連合講演会, 東京, SaH1-6 60,826-828頁 2017/11
全件表示（35件）

研究課題・受託研究・科研費
2023/04 ～ 2027/03	疎な筋電位センサから取得する運動単位活動電位を用いた事前運動推定法の開発基盤研究(C)
2018/04/01 ～ 2023/03/31	マルチセンサと確率共振を用いて計測した筋電位からの事前運動推定法の開発基盤研究(C)
2010 ～ 2012	安全・安心・快適を実現する幼児同乗用インテリジェント自転車に関する研究基盤研究(B)
2007 ～ 2008	臨床応用に向けたScrub Nurse Robotの開発とそのシステム構築基盤研究(B)

科研費研究者番号
40424676